控制器簡介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的獨(dú)立式總線運(yùn)動控制器，基于主流的EtherCAT擴(kuò)展總線進(jìn)行設(shè)計(jì)，最多支持64軸的運(yùn)動控制;本體支持背板總線擴(kuò)展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對于通用EtherCAT擴(kuò)展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網(wǎng)線和PC交互，最多可實(shí)現(xiàn)254臺EMC控制器進(jìn)行組網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)分布式控制。

　　同時(shí)EMC系列兼?zhèn)鋸?qiáng)大的運(yùn)動控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點(diǎn)位運(yùn)動規(guī)劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運(yùn)動規(guī)劃外;同時(shí)也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補(bǔ)償功能等多種行業(yè)控制算法，高度貼合3C、半導(dǎo)體、激光、點(diǎn)膠等行業(yè)常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點(diǎn)位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數(shù)接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統(tǒng)，有效精準(zhǔn)適用于各種各樣的應(yīng)用場景。

　　插補(bǔ)介紹

　　在眾多設(shè)備的實(shí)際應(yīng)用中，多軸的配合運(yùn)動是很常見的使用場景，往往在該場景下的多軸運(yùn)動不單單只對運(yùn)動的終點(diǎn)位置存在要求，而是對多軸聯(lián)動的運(yùn)動軌跡存在嚴(yán)格的要求，這時(shí)就必須使用多軸插補(bǔ)運(yùn)動，典型的插補(bǔ)運(yùn)動軌跡類型有直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)等如下圖：

　　EMC系列總線控制器支持單段插補(bǔ)和連續(xù)插補(bǔ)，能滿足設(shè)備對于各種軌跡應(yīng)用的需求。

　　連續(xù)插補(bǔ)功能介紹

　　軌跡應(yīng)用過程中，因?yàn)檎麄€(gè)軌跡路徑都是由一段段軌跡拼接而成，常見的插補(bǔ)功能在軌跡段銜接處都會降速至0，這樣會導(dǎo)致軌跡運(yùn)行時(shí)存在明顯停頓的感覺，具體運(yùn)行時(shí)的速度曲線如下圖：

　　而EMC系列控制器提供連續(xù)插補(bǔ)功能，提供前瞻參數(shù)設(shè)置提前預(yù)測減速點(diǎn)，調(diào)節(jié)前瞻參數(shù)可實(shí)現(xiàn)速度的平滑過渡，減小機(jī)器的振動，同時(shí)能提高機(jī)器的加工速度，從而生產(chǎn)出高質(zhì)量的工件。使用連續(xù)插補(bǔ)功能的速度曲線如下圖：

　　EMC系列控制器的連續(xù)插補(bǔ)功能，除了支持常見的直線、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)運(yùn)動外，同時(shí)還支持配合插補(bǔ)軌跡段輸出的IO、PWM、DA控制等功能，在點(diǎn)膠、激光等行業(yè)應(yīng)用中，可廣泛兼容各種點(diǎn)膠閥、激光頭控制輸入信號類型要求。

　　連續(xù)插補(bǔ)功能實(shí)現(xiàn)

　　EMC系列連續(xù)插補(bǔ)功能采用添加緩存再啟動的使用方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，具體的使用步驟為：

　　EMC系列連續(xù)插補(bǔ)功能部分函數(shù)接口簡介如下表所示：

　　EMC系列總線控制器連續(xù)插補(bǔ)功能實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控代碼實(shí)現(xiàn)如下：

　　調(diào)試監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程，可通過motion 4.2連接EMC控制器對控制器的運(yùn)動軌跡進(jìn)行監(jiān)控;編譯運(yùn)行后的例程界面如下：

　　執(zhí)行插補(bǔ)后，通過Motion4.2采用Trace曲線進(jìn)行采集的軌跡路徑及圖標(biāo)原型如下：

　　應(yīng)用場景

　　EMC系列總線運(yùn)動控制器可應(yīng)用于各行各業(yè)自動化設(shè)備中。主要面向3C、基礎(chǔ)電子、特種機(jī)床、半導(dǎo)體等行業(yè)。

　　本次，關(guān)于“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動控制器(五)：連續(xù)插補(bǔ)功能”的技術(shù)分享就到這里，獲取更多關(guān)于EMC系列總線控制器的精彩內(nèi)容，請持續(xù)關(guān)注“雷賽控制技術(shù)”公眾號。